ofxRosTemplate

openFrameworks上でROSを使用します。

Description

ROSで開発をすすめる際、RVizのみでは描画したいデータが描画しきれない場合が多々あると思います。 openFrameworks上でROSが使用できるようにすることで、ROS上のデータをopenFrameworksで描画することを実現します。

Requirement

OS : Ubuntu 16.04 ROS : kinetic openFrameworks : v0.10.0

visualstudio code

Setup

ubuntuでopenFrameworksの開発環境を構築する vscodeでopenFrameworksの開発を行う環境構築 openFrameworksのROS対応 これらのサイトに大変お世話になりました。

ubuntuにおけるopenFrameworksの開発環境のセットアップ

openFrameworksのダウンロードと展開

wget http://openframeworks.cc/versions/v0.10.0/of_v0.10.0_linux64_release.tar.gz tar xvfz of_v0.10.0_linux64_release.tar.gz mv of_v0.10.0_linux64_release of_v0.10.0_linux64 cd of_v0.10.0_linux64/scripts/linux/ubuntu

必要なライブラリのインストール

sudo ./install_dependencies.sh sudo ./install_codecs.sh

openFrameworksのコンパイル

cd of_v0.10.0_linux64/scripts/linux ./compileOF.sh -j3

VSCodeのインストール

テンプレートのインストール

cd oF用のワークスペース/ git clone https://github.com/chakio/ofxRosTemplate.git ダウンロードしたテンプレートがひとつのプロジェクトになります。 テンプレートを改変しながら開発を進めてください。 vscode_oF.code-workspace をvscodeで開きます。 binの中に、ofAppやmainなどがあります。 buildなどはvscodeで行います。（Ctrl + Shift + b） 正しくbuildを行うため以下の設定が必要です。 ofの場所を教えてあげる Makefileの９行目 OF_ROOTのパスを正しく設定 buildの設定をReleaseにする tasks.jsonをvscodeのエクスプローラで検索 16行目を"Release"に変更 これでbuildが通るはずです。

ROSで使用するライブラリの設定

config.makeの147~150の改変

ros_libs = $(shell pkg-config --libs roscpp nav_msgs geometry_msgs std_msgs sensor_msgs tf pcl_conversions pcl_ros) ros_libs_nocolon = $(subst -l:,,$(ros_libs)) PROJECT_OPTIMIZATION_CFLAGS_DEBUG = pkg-config --cflags roscpp nav_msgs geometry_msgs std_msgs sensor_msgs tf pcl_conversions pcl_ros -w -O2 PROJECT_OPTIMIZATION_CFLAGS_RELEASE = pkg-config --cflags roscpp nav_msgs geometry_msgs std_msgs sensor_msgs tf pcl_conversions pcl_ros -w -O2 必要なライブラリを追加してください

Usage

``roscore` カレントディレクトリを ` oF用のワークスペース/ofxRosTemplate/` に移動した後に

• `./bin/ofRosTemplate``

Lisence

MIT

Author

chakio